Darsberg - eine Stadt mit befestigten Strassen und mit einem Schloss ..., so berichtet eine Sage! Urkunden oder andere Zeugnisse dafür gibt es leider keine, aber Tonscherbenfunde belegen, dass die Gegend schon zu keltischen Zeiten besiedelt war.

Die älteste Urkunde aus dem Jahre 1174 bezeichnet den Ort noch als "Tagersperch". Lehnsherren waren damals die Bischöfe zu Worms, die Darsberg als Lehen an die Landschaden von Steinach und die Ritter von Hirschhorn vergaben. Im Lehensbrief des Bischofs Gerlach von Worms an Ritter Hans von Hirschhorn zum Sankt-Martinstag 1329 wird das "Dorff zum Darsperg" zum erstem Mal ausdrücklich erwähnt.

In der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts entstand die Kapelle, dem Heiligen Sebastian geweiht, mit ihrem prächtigen Marienaltarschrein. Sie zeigt auch die damalige Bedeutung Darsbergs auf, denn durch den Ort führt der einzige sichere Weg der Neckarsteinacher Burgherren ins wichtige Hinterland - der Zugang durchs Steinachtal war seit der Gründung des Klosters Schönau versperrt!

Gemeinsam mit Neckarsteinach und den anderen Nachbarorten mussten die Darsberger im Dreißigjährigen Krieg, in den Franzosenkrieg des 17. Jahrhunderts, den Spanischen Erbfolgekriegen des 18. Jahrhunderts und in den Napoleonischen Kriegen viel Leid ertragen: Besatzung, Einquartierung, Kriegsleistungen, Plünderungen brachten Not, Hunger, Pest und Tod:
"Hans Jakobs uff Darspergs fast dreijähriges Söhnlein war 1635 von ihm selber begraben weil seine Nachbarn alle vom Kriegsvolke verjagt".
Aus dieser Zeit, so wird erzählt, soll auch das Darsberger Kreutz stammen. Es soll an der Stelle errichtet worden sein, wo ein zerstörendes Kriegsheer erkannt habe, dass es nicht mehr in Schönau sei, und dann die Plünderungen einstellte. Das Kreutz kann aber auch als Dorf- oder Gerichtszeichen gedeutet werden.

Gemeinsam mit Neckarsteinach hatte Darsberg von Alters her die Gemarkung. Streit über die Nutzung konnte nicht ausbleiben. Besonders um Wald wurde im 18. Jahrhundert erbittert gerungen, bis der Streit schließlich 1788 durch einen, für die Darsberger unbefriedigenden, höchsten Richterspruch beendet wurde.

Nun kamen andere Turbulenzen auf: die Herrschaftsverhältnisse wechselten ständig! Darsberg gehörte vorübergehend zur Pfalz, zu Baden, zu Hessen, dann wieder zu den Bistümern Worms und Speyer.

Endgültig zum Großherzogtum Hessen kam das Dorf im Jahre 1803, wechselte dort mehrfach die Zugehörigkeit zu Kreisen und Bezirken, bis es schließlich 1938 dem Kreis Bergstraße angegliedert wurde.

Der Krieg 1870/71 und die beiden Weltkriege forderten unter den Söhnen Darsbergs schwere Opfer. Das Dorf selbst blieb aber von nennenswerten Kriegsschäden verschont.

Bemerkenswert ist noch, dass es in Darsberg kaum nationalsozialistische Umtriebe, sondern im Gegenteil eine starke antifaschistische Bewegung gab: eine Darsberger Kampfgruppe des Reichsbanners Schwarz-Rot-Gold!

1971 endet die Geschichte Darsbergs als selbstständigem Dorf. Im Zuge der hessischen Verwaltungsreform wurde Darsberg Stadtteil von Neckarsteinach.